機器人多智能體協(xié)同控制運動追蹤和位姿數據動作捕捉系統(tǒng)

近年來，編隊逐步走進大眾視野，經常在一些重大會議或活動上給大家?guī)硪粓鰣鲆曈X盛宴。多架編隊技術在科研中被稱為“多智能體協(xié)同控制”，這種技術并不只應用于表演性質的編隊，更是可以應用于工業(yè)操作、巡邏偵察、災情救援、環(huán)境勘探、智能物流、智能農業(yè)，和消費娛樂等方面。

        通過Nokov光學動作捕捉系統(tǒng)提供的高精度位置數據，無人車協(xié)同控制無論是在靜態(tài)情況下還是動態(tài)行進狀態(tài)下，都能很好地完場編隊、跟隨等協(xié)同任務。在靜態(tài)情況下，偏移無人車會在位置數據更新后自動歸隊，完成自動列隊任務。在運動情景下，當其中一輛無人車偏離預定的軌跡，不在編隊內，Nokov光學動作捕捉系統(tǒng)會傳回位置信息，然后在位置信息更新后，偏離路徑的無人車會自動回歸編隊。

1、系統(tǒng)功能

 對機器人進行的運動追蹤和位姿數據采集（六自由度、關節(jié)角度等運動學數據）

■ 實時反饋目標位置、角度等數據，為機器人的位姿控制、運動規(guī)劃提供連貫、流暢的動作數據基礎

■ 可通過SDK 將數據輸入 Matlab、C++等軟件進行二次開發(fā)和應用

機器人的運動控制和運動規(guī)劃

■ 對機器人的運動、步態(tài)和位姿進行規(guī)劃與控制

■ 對機器人運動規(guī)劃與控制方法的檢驗與驗證

■ “隨動機器人” 運動、步態(tài)和位姿的控制

2、系統(tǒng)組成

光學定位提供數據類型

? 位置、姿態(tài)等數據

? 偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、四元數、歐拉角等數據

? 速度、加速度等基礎運動信息

? 目標多智能體上任意部位的三維空間坐標及整體的空間位置

? 每個智能體的速度、加速度及其相對距離、速度等數據

? 人體、動物或機器人的關節(jié)角度

解決方案

? 為與機器人數據驅動與控制提供基礎運動數據

? 在機器人、的運動規(guī)劃與控制方法的驗證中提供真值

? 為多智能體間的運動信息提供實時反饋

適用項目類型

? 空間控制、導航與制導

? 網絡集群與網絡化控制

? 多智能體編隊與協(xié)同

? 的避障飛行與避障尋跡

? 動作規(guī)劃與控制

3、適用機器人類型：

工業(yè)機器人

機械臂

康復機器人

仿生機器人

特種機器人

移動機器人

多足機器人

外骨骼機器人